一、STAMP的基本结构 1.安全约束 （1）什么是约束 在数学中，约束指优化问题的解需要满足的条件，可以分为等式约束和不等式约束。例如：①min f=x1^2+x2^2, ②x1>=1, ③x2=1；则对于我们要优化的函数①来说，②③就是它的约束，其中②是不等式约束、③是等式约束。符合所有约束的解的集合称为“可行集”在经典力学中，物理系统也…